忍不住來回一篇推廣 openpilot 啦，雖然我知道肯定會被一堆沒用過又懶得查的酸
：加裝的東西你也敢用？ 把生命交給AI，好危險啊～
就算不理解什麼 ISO 26262，以他們自己的車來說
- 彎一大就會無預警的沿切線方向偏出去、
- 或者方向盤上有搭一個重量就能騙過系統，就算駕駛睡死也不會解除的“自動駕駛”
這種的才叫危險好嗎？
一堆人特斯拉吹得多神多神，在消費者報告裡面也只能排第三 OK？ *1
(2020的測試，隨著各家車廠進步分數可能會變動，但各家系統特性依然延續至今，所以還是值得參考）
同樣都是 SAE Level2 輔助駕駛，大方向就是ACC自適應巡航（控制油門煞車，無前車定速+有前車跟隨）和車道維持（控制方向盤保持在車道內）。
即便如此，功能和表現上還是很多差別，所以消費者報告才能得出不同評分高低。
（就像我和 Louis Hamilton 都一樣會開車，但沒人會說我們開得一樣好）
介紹一些 openpilot 的特性吧，他也是透過收集駕駛資訊，不斷用AI去模擬駕駛的行為。
也拿其他車廠系統來對比。這邊the others 就是含特斯拉AutoPilot和實際不是全自動駕駛的Full Self-Driving。
- 過彎能力超強。在正確的速度設定下幾乎很少有過不去的交流道。
只用過原廠車道維持的一定會驚訝方向盤轉動的幅度。
入彎會自動降速、過彎時避免過大橫向加速（外內外走線），並不是很呆板的一直置中，
對乘客來說十足舒適穩定，彷彿是有經驗的人類司機在開。
如果遇到判斷過不去的急彎，也會在發出警示音提示駕駛接手，而不是默默偏出去。 - 無線道模式。有些地方標線很不清楚，或是雨天幾乎看不清車道，依然穩定維持路線。
其他車廠遇到這種狀況就是自動解除而已，完全無法應付無車道線的情況。
而 openpilot 即便在根本沒畫車道線的道路也能自動靠右開。
Youtube上有一堆例子，即使是完全積雪的雪地也能靠胎痕繼續維持，不需要車道線。 - 駕駛監控。透過前鏡頭檢查駕駛是否分心，如果專心看路即使不用握方向盤也不會解除。
而反過來說，在方向盤掛配重來騙系統的方法就不奏效了。
（當然如果硬要騙肯定還是有方法，例如在車上放假人臉可能也還是能騙啦...）
不用時不時搖一下方向盤的體驗極佳，對駕駛和乘客都是舒服。
如上個影片，幾乎99%的時間是不用握方向盤的。
而如果我低頭滑車機選歌或是找飲料，幾乎會馬上跳出 Pay Attention 警示、
再久一點就會一直叫，至於更久到解除我就不敢試了。
其他車廠(GM部分車型和部分中國新能源車除外)用方向盤監控駕駛根本就是省成本的做法。
部分車廠(部分賓士、福斯新車)用電容方向盤，只要有握著就不需要晃方向盤也是不錯了。 - 高速公路、封閉道路。宛如坐在軌道車上的體驗。
高速公路巡航可以說對所有ADAS都是基本課題，但即便如此還是有高下之分。
裝了之後從上高速公路到下交流道，除非要換道超車，不然幾乎不用碰方向盤。
我不敢說它控制得比人類司機精準，但要我連續幾個小時都抓這麼準肯定是不可能了。
另外如果要超車，它有變道輔助，設定在某個速度以上，只要打方向燈就找時機自動切車道。
整合原廠盲點系統，如果在盲點雷達有偵測到障礙，會等能轉才切。
車美式或其它外廠加裝的盲點，如果沒接進行車電腦那可能不行，得駕駛自己看了。 - 市區、塞車體驗。這算是一個小小的好處。
原先跟車到停止後，過一小段時間就會暫停跟車，得點油門或按Resume才會繼續跟上。
印象中只有特斯拉的ADAS可以暫停非常久之後還會繼續跟車。
openpilot預設也是不論紅燈或塞車停多久，都會繼續，不用額外做任何動作。
甚至可以在停紅燈時啟用，這樣綠燈時就能自動跟隨前車起步，不必一直盯著紅綠燈了。
我前一台車有提示“前車駛離”的功能，也算是貼心，但不如這個直接開走好用。
不同於其它車廠的車道維持需要兩邊都有完整的車道線才有效，一般只能在封閉道路使用。
openpilot只要單邊車道、甚至不用車道也能規劃路線、閃避路邊的障礙，因此在市區也能啟用。
(但台灣一堆逼你跨到逆向的誇張違停，就算人開還是很麻煩，那就還是得駕駛來控制了...) - 支援車型。目前支援200出頭種車型，主要以在北美熱賣的車型為主，而且平價車居多。
其中對豐田和現代集團的支援車型最多最全面。
台灣很多豐田車主有裝，應該很能體會從 白痴TSS 到 openpilot 的差異。
官網列表：https://comma.ai/vehicles
使用方法就跟原廠的ADAS一樣，在方向盤的按鈕或撥桿啟用/取消，使用+/-設定最高車速。 - 更新和客製化功能。
因為開源專案的特性，他們不但一直接受各方問題回報和pull requests來改善軟體，
同時也允許開發者依據自己的需求修改出自己的分支版本。
分支版本會提供一些獨特的功能，例如我個人很愛的獨立全時車道維持，
例如在市區開啟ACC很不實際，因為突發狀況很多，會很緊張，等著隨時踩剎車。
但全時車維在沒ACC、自己收放油門的時候依然會幫忙穩定的維持車道，開起來就很放鬆。
可以說林志穎就是缺了全時車維，不然可能也不會把車撞成一團火球了。
最近 comma ai 在開發e2e縱向控制，簡單來說就是透過視覺而非原廠雷達來控制ACC，
還有紅綠燈自動停車和起步的功能，還在實驗性的階段。
目前試用我覺得體驗不太好，加減速有種不順暢的拉扯感，不如雷達穩定，所以就沒開這功能。
不喜歡追更新的當然可以覺得一個版本穩定就一直用。
現在主分支出到0.9.0了，但就我所知好像還不少人停在0.8.09或更之前。
某些很愛吹更新的車廠粉絲，可以來看看人家的 release note
https://github.com/commaai/openpilot/commits/master/RELEASES.md - 安全性。
即使在沒有長期使用過後累積的信任下，還是可以感受到這套系統的透明和可靠度。
第一，如同前面說的，它比較不容易被欺騙，如果駕駛分心滑手機，很快就會警告。
第二，它的界面會隨時顯示偵測到的路徑和前車，當車輛行為和駕駛預期不符時能馬上發現。
當車速快到它判斷無法自行平順過接下來的彎，會立刻提醒駕駛接手。
(很多廠牌的車遇到轉不過去的彎通常都是默默沿切線方向偏離車道吧)
第三，它並不會凌駕駕駛的控制權，駕駛在任何時候轉動方向盤或踩油門剎車，
都是直接取得完全的控制權。
若機器在啟用中直接中斷，只會取消巡航控制並發出警示音提示駕駛接手。
最後，它不是、也沒有自稱是自動駕駛，車子的任何行動終究是駕駛的責任。
不論原廠還是後裝，出了任何事故，車廠都不會幫你負責。
肯定有人會有些意識形態，改裝的東西好危險、你怎麼敢相信AI之類的，
但在自己分別使用原廠ADAS和openpilot的經驗，以及社群其他使用者的討論，
真的只能說，有比較過才會懂。
它是還不完美，但仍在持續進化中，也不會虛假宣傳做不到的事情，謹守level2的本分改進。
從表現上來說，超越所有車廠的好用，從上高速公路就幾乎都不用碰方向盤，穩如列車。
從功能上來說，在一般ACC和車維的基礎上加入很多貼心功能，輔助變道、不限時間跟車等。
它從不限定特定車廠車型，不斷增加支援清單，同時台灣賣最多的神A、CC、Rav4都能裝且大幅提升ADAS可靠度，
如果想要提升輔助駕駛的表現，建議聽聽裝過的車友心得，絕不會後悔。
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